Восстановление утраченных прав будет проходить по правилам, указанных в ст.72 СК РФ. Если вы действительно изменились и хотите вернуть ребенка, то вам просто необходим юрист по семейным спорам. Не забывайте, что в первую очередь нужно основываться на интересах самого ребенка (желает ли он к вам возвращаться или нет). Вы не указали возраст своего ребенка. Это важно. Например, если ему уже исполнилось 10 лет, то его мнение и пожелание суд учитывает больше, нежели ваше. Не занимайтесь самодеятельностью и запишитесь на консультацию к профессионалу.